第143章 故障排除
（ps：这一章我写了很久……）
池远摸着下巴，冷笑着打字，嘴里还喃喃自语：
“很得意嘛，哼哼……我准备化竞，物竞也没落下！你恐怕还没感受到被支配的恐惧。”
“喵~”
看着铲屎官突然发病，小英子疑惑地歪了歪头。
伸出小爪子去摸手机。
它现在窝在池远腿上，感知到了小姐姐的气息～
“小猫咪在不允许的情况下，不能玩手机！”
池远抵住它的小爪子，手机放好，将它抱了起来。
他在农场的那一个月，将小英子送到英子家照顾。
前不久他回来，就发现这只小猫咪的体重上涨了不少。
毛茸茸的，倒是可爱了许多。
再大点，估计就可以当猫咪小桌子了。
“果然，你在英子家被照顾得太好！都成了小胖胖了。”
“喵呜”地叫着，小英子好似听得懂池远说话一样，表示不满。
它果然还是喜欢隔壁的小姐姐。
温柔、喜欢给它顺毛、不拉着它叽叽歪歪……
而且被抱在胸前的时候，它觉得更软乎、更舒服~
听到抗议，池远松开它，任它跳到桌子上。
盯着傻乎乎的小英子，他叹了一口气。
学神光环对它没用，它也不爱学习，甚至不会变身。
哎。
这就是男生养猫的乐趣，总是抱着奇怪的期待，希望某一天自己的小猫咪变得与众不同。
失望了一会儿，池远准备开启今晚的学习。
老规矩，检视面板：
【数学：1826→191】
【化学：182→189】
【物理：200→202】
【生物：190】
【计算机：192→207】
【航天：194→217】
还没看完呢，就看到小英子竖起尾巴，瞪着圆圆的大眼睛。
踩着桌子，朝那被撞歪头的小火箭走去。
“嘿！”
池远连忙拎住它的后颈肉，将它提了起来。
“它都被树撞歪了，你还要欺负它？这不合适吧。”
他一边拎着小猫咪往客厅走，一边教育。
他将小英子放在鱼缸面前，看了看白条。
嗯，它长大了不少。
有十多厘米了吧？
再长长。
池远拍了拍小猫咪的小脑袋：
“跟小白条玩吧，别进来捣乱。”
之前他就发现了，小猫咪从一开始的害怕到试探，再到眼神好奇，也没有进一步的举动。
似乎能够和睦相处。
安置好小英子，池远又回到了房间。
“喵呜~”
看着池远离开的背影，它站在鱼缸边，试探性地叫了一声。
没有回应。
所以，它又大起胆子，跳到摆鱼缸的柜台上，伸出小爪爪到水里。
小白条还有点脾气，它和这只小猫咪老熟了，总是盯着它。
哼，啄这讨厌猫咪的小爪子！
小英子吓了一跳，赶紧把爪子收了回来。
湿漉漉的小爪子悬在空中，有点尴尬。
盯了一会儿，它又将爪子送到嘴巴边舔了舔。
味道还不错。
它眼前一亮，再次悄悄将小爪爪伸进浴缸里……
……
与此同时，池远正在房间里摆弄自己的小火箭。
待在农场帮忙的那一个月，他将大部分精力都花在了研究矢量管固体小火箭上。
所以他航天和计算机的评分，才能一跃来到本科生毕业水准（200）！
倒不是说，他对其他四科不重视。
主要是他目前能学的东西越来越少了……学校竞赛队进度太慢。
他已经将竞赛学习流程都走了一遍，再继续深入，那就得往研究生细分领域去了。
那方向可太广，没有方向和指导，摸不着头脑，效率太低。
而且就这五科评分，已经能够保证他进入竞赛省队。
进入省队，到时候还会有更专业的老师进行培训，这才是他的下一步。
在专业老师的指导下，他又会有质的飞跃。
因此，急不得。
他打算先搞定这个固体小火箭。
池远将小火箭拿在手上，连接显示屏。
显示屏上出现了小火箭的模型。
摆弄着手中的小火箭，与显示屏上各种模拟数据和试飞数据进行比对。
“看这破损程度……赶在英子生日前修复并调试完成，已经是不可能了。”
池远知道造火箭很难，但也没想到造这种小型火箭也这么难！
片刻后，他放下小火箭，不由地叹了一口气：
“发动机已经达到了矢量喷射的效果，这一块已经完成。
只剩下飞控出现的问题。这老问题，从头贯彻到尾啊！”
池远猜测，问题可能出在飞控核心，stm32单片机上。
（单片机又称单片微型计算机，可以写入控制程序。）
（而芯片大多数是不可以写入程序的，它们在出厂的时候已经设置好，功能相对单一。）
单片机有两种故障可能：
一是烧录程序并调试过程中，出现了被他忽略，但飞行过程中影响颇大的错误。
二是编写的程序，本身存在bug或巨大误差，也就是算法不够完善。
飞行姿态控制这个问题，困扰了他很久。
为了排除故障一。
他硬着头皮，学习了一大堆计算机硬件大学知识。
本来以池远硬件初学者的水平，应该使用入门级的51单片机或者上手更容易的arduino。
（只要懂一点硬件和c++就能开发）。
但是，这只小火箭对他意义重大，他想要竭尽全力、尽善尽美。
其中，要想让固体火箭准确抵达目的地，对计算和控制有更高的要求。
因此他选择倾向实际产品研发制造的stm32单片机。
好吧，难度陡然提升。
池远又花了 亿点点 时间，恶补相关知识。
软件，c语言方面，池远基本过关，问题在硬件部分。
哇，其中涉及的知识之多，之陌生。
首先要掌握前置知识——
计算机基础知识（硬件反面）：微机原理。
电路基础知识：数电、模电。
之后便是不断尝试，失败，纠错，总结。
玩开发板、单片机的，一开始上手练习，作品没有，单片机倒会烧掉一个又一个。
实际做起来，不比物竞简单多少，只是更注重实践。
当他在实践过程中遇到问题，那就逛各大电子论坛。
不行他就去打扰自己的老爸老妈。
很好，将stm32单片机搞明白。
但是，最近一次试飞，依然失败告终。
这样一来，故障一排除。
“所以，问题出在算法程序……我还得研究飞控算法是吗？”
他嘴角露出苦笑。
涉及什么什么算法，那都是要杀死一片片脑细胞的玩意！
不过都到这了，怎么可能就这样止步。
池远决定直接挑战。
消除恐惧的最好办法，就是面对恐惧！
深究算法中的不足，池远也意识到拿别人的算法省事，但终究是别人的算法。
使用环境并不一定一样。
“飞控算法……我使用的是，捷联惯性导航系统和卡尔曼滤波算法，还是不能偷工减料，自己写吧。”
池远翻看着密密麻麻试飞失败的数据，还是觉得一阵头大。